伺服電機(jī) 定子的構(gòu)造基本上與電容分相式單相異步電動(dòng)機(jī)相似.其定子上裝有兩個(gè)位置互差90°的繞組，一個(gè)是勵(lì)磁繞組Rf，它始終接在交流電壓Uf上；另一個(gè)是控制繞組L，聯(lián)接控制信號(hào)電壓Uc。所以交流伺服電機(jī)又 稱(chēng)兩個(gè)伺服電機(jī)。

1.負(fù)載力矩包括運(yùn)行力矩和 加速力矩

 M=Ma+Mf

M：負(fù)載力矩（N.m）     Ma：負(fù)載加速力矩（N.m）     Mf：負(fù)載運(yùn)行力矩（N.m）

 

2.運(yùn)行力矩（摩擦力矩）計(jì)算

 a.滾珠螺桿驅(qū)動(dòng)

Mf=(1/η+μ0/3)FPB /2π

F=FA+mg(sinα+μcosα)

Mf：負(fù)載運(yùn)行力矩（N.m）     FA ：負(fù)載外力（N）     PB ：螺桿螺距 （m/rev）

α:螺桿水平時(shí)為0，垂直時(shí)為90度     η：效率（0.9）     μ：滑動(dòng)面摩擦系數(shù)（0.05）

μ0：預(yù)壓螺帽內(nèi)部摩擦系數(shù)（0.2—0.3）     m：負(fù)載總質(zhì)量（kg）

 

b.直線運(yùn)動(dòng)

Mf=FD/2ηi

F=FA+mg(sinα+μcosα)

Mf：負(fù)載運(yùn)行力矩（N.m）     FA ：負(fù)載外力（N）      D：終端滾輪直徑（m）

i：減速比（機(jī)構(gòu)的減速比，不是馬達(dá)減速比）   α:水平運(yùn)行時(shí)為0，垂直時(shí)為90度

η：效率（0.9）； μ：滑動(dòng)面摩擦系數(shù)       m：負(fù)載總質(zhì)量（kg）

c.旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)時(shí)，運(yùn)行力矩極小，可忽略  

 

3.加速力矩計(jì)算

Ma=2（Jm+Jt）×π × V/t

Ma：負(fù)載加速力矩（N.m）      Jm：馬達(dá)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)慣量（kg.m2 ）

Jt：負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量（kg.m2）      V：運(yùn)行目標(biāo)速度（rps）       t：加速時(shí)間（s）

從公式可看出，加速力矩跟負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量以及加速度成正比，加速度可根據(jù)需要設(shè)置，重點(diǎn)在于負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的計(jì)算

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